Data-efficient learning of robotic clothing assistance using Bayesian Gaussian process latent variable model

ABSTRACT

Motor-skill learning for complex robotic tasks is a challenging problem due to the high task variability. Robotic clothing assistance is one such challenging problem that can greatly improve the quality-of-life for the elderly and disabled. In this study, we propose a data-efficient representation to encode task-specific motor-skills of the robot using Bayesian nonparametric latent variable models. The effectivity of the proposed motor-skill representation is demonstrated in two ways: (1) through a real-time controller that can be used as a tool for learning from demonstration to impart novel skills to the robot and (2) by demonstrating that policy search reinforcement learning in such a task-specific latent space outperforms learning in the high-dimensional joint configuration space of the robot. We implement our proposed framework in a practical setting with a dual-arm robot performing clothing assistance tasks.     

科学改进国家煤矿安全监察机构工作机制和管理体制的探讨

运用科学发展和改革创新理念,针对国家煤矿安全监察机构面临的机遇和挑战,认为当前应当调整工作职责与重心,体现国家监察权威;联合地方政府部门,提升履职能力与行政效力;改进机构管理体制,推进煤矿安全监察事业的科学发展.     

两化融合的科学认识与发展实践

系统阐述了我国两化融合的本质、发展规律、阶段特征、实现途径,总结了两化融合在我国的实践和发展,最后提出了若干政策建议。通过理论研究和总结,为践行具有中国特色的两化融合之路提供借鉴和参考。     

分析施工技术管理在高层建筑中的应用

高层建筑技术的普及推动了整个房屋建筑行业的质量的提升。本文笔者经过多年高层施工现场经验，并立足于理论，研讨了高层建筑的重要性和科学管理高层建筑施工的必要性。     

节能示范区公共设施建设管理问题研究

节能示范区是低碳经济发展过程中的阶段性产物,而节能示范区的低碳节能的公共设施管理已经成为迫切需要解决的重要问题。通过节能示范区公共设施建设管理和使用中存在的问题分析,探讨解决方法与途径。     

科学素养的内涵在中等职业教学中的解读

通过对科学素养概念的梳理和结合中等职业教育教学的实际情况,分析了科学素养在中等职业教育教学中的表现,从职业教育的层面提出了科学素养的概念。     

提升城市道路工程设计科学性的方法

受传统思想的影响，我国城市道路设计过多地照搬了公路设计模式，在以人为本、公交优先方面明显存在不足。通过分析城市道路工程设计中存在的常见问题，提出相关的解决措施，以期为提升我国城市道路工程设计的科学性贡献力量。     

化学化工文献检索课程建设探讨

将教师的科研实践经历,例如参加学术会议的经历等,融入《化学化工文献检索》课,从而即引起学生的兴趣,又使学生从多方面了解科研。还将经济观念培养引入文献检索课,说明科学研究常常需要基金的支持,合理地使用经费是科研工作的重要部分之一。此外,通过多种教学手段,例如双语教学,调动学生的学习积极性。     

机械类大学生科技创新第二课堂体系的构建

本文通过对目前高校机械类大学生创新现状的分析,从第二课堂体系氛围的营造、体系的中心内容、保障措施等方面对机械类大学生科技创新第二课堂体系的建设进行了探索。第二课堂体系的实施,对学生的创新意识、综合素质和能力的提高起到了促进作用。     

可持续管理——风景管理的科学之路

在IUCN伞球自然保护系统中,中国的风景名胜区在人口、体制、资金、文化、利益主体、地域关系上有很多独特性,风景旅游游憩与社区发展是当前风景名胜区面临的众多矛盾的直接动因,对保护与发展适宜度缺乏科学评价标准是目前众多矛盾难以解决的根本原因之一;从基于审美价值的规划理论方法走向基于自然科学价值、历史文化价值、审美价值、游憩价值等全面的综合规划与管理.是实现风景区可持续管理的关键,也是对风景科学与风景区规划理论和方法的深化.可持续管理制度是保持风景区保护与发展动态平衡的重要机制,游憩适宜性评价、生态影响评价、社区可持续性评价、可持续管理规划、风景动态监控系统是风景区日可持续管理的5个关键技术.